Ulogama je mamio osmeh celoj Srbiji, a penziju je dočekao u najgorem siromaštvu: "Nisam mogao ni da kuvam svakog dana"

Glumio je u preko 30 filmova, preko 300 televizijskih emisija (drame i serije) i oko 150 pozorišnih predstava. U životu je dobio samo jednu nagradu - u Smederevu mu je kao glumcu komičaru uručena Nušićeva nagrada za životno delo. Publika ga je zavolela kao urnebesnog Soću Šurdilovića iz " Vrućeg vetra", koji je kako je rekao jedna od njegovih omiljenih uloga. Ipak, najviše sličnosti pronašao je sa Gracem iz "Srećnih ljudi". Milenković je završio Višu pedagošku