U ovom gradu i danas živi legenda o Kraljeviću Marku: Tvrđava na stenama krije vekove istorije

Na stenovitom brdu iznad grada uzdižu se ostaci grada Kraljevića Marka, dok se u podnožju, u staroj Varoši, nalaze crkve i manastiri koji i danas svedoče o vremenu njegove vladavine. Za jedne je Marko Mrnjavčević istorijski vladar iz burnog vremena srednjeg veka, za druge Kraljević Marko – neustrašivi junak na Šarcu, čiji su podvizi vekovima prenošeni uz gusle u epskim pesmama. U Prilepu se ta dva lika susreću na neobičan način: ovde je živeo istorijski kralj