Миленко је први Србин који је имао харем: У Карађорђевој држави држао је 42 жене за ноћну забаву, а децу делио по кућама

Славу је стекао када је, по наређењу српских и турских власти, са својом свитом на Ади Кале убио озлоглашене дахије, чијом је самовољом и зулумом устанак и започео. Непобедиви ратник, Миленко је своју храброст потврдио у бици на Иванковцу августа 1805. године, када је заједно са Петром Добрњцем и Стеваном Синђелићем поразио далеко јачу војску Хафиз-паше која је кренула на Београд. После те победе буна на дахије прерасла је у свеопшти устанак против Османског